Kunstgeschichte und Germanistik studiert Gaul von 1949 bis 1950 an der Universität Köln. Später geht der Künstler für drei Jahre an die Stuttgarter Akademie zu Willi Baumeister und Rolf Henniger. Während seines ersten Parisaufenthalts macht Gaul Bekanntschaft mit Jean-Pierre Wilhelm, Pierre Restany und Julien Alvard. Der Künstler bezieht 1955 in Düsseldorf-Kaiserswerth ein Atelier. Gaul schließt Freundschaft mit Manfred de la Motte und Peter Brüning. In der Galerie Gurlitt in München hat Gaul 1956 seine erste Einzelausstellung. Gauls erste Druckgrafik entsteht neben Photogrammen, die er zusammen mit Peter Brüning macht. Gaul lernt Karl Otto Götz, Bernard Schultze und Heinz Kreutz kennen. Es kommt 1961 zum Wandel vom Informel zu den "Verkehrszeichen und Signalen". 1962 errichtet Gaul an der Autobahn Mailand-Monza seine ersten Verkehrszeichen. Von 1964 bis 1965 ist der Künstler als Gastdozent an der Staatlichen Kunstschule Bremen tätig. Von 1967 bis 1969 lebt Gaul in Antwerpen. Der Künstler schafft zu dieser Zeit einen Entwurf eines variablen Systems für ein geometrisches Environment. 1969 bis 1972 entstehen für das Südasien-Institut der Universität Heidelberg drei farbige Stahlskulpturen. Eine große Wanderausstellung findet 1973 statt, die von Münster nach Ludwigshafen, Ulm und Bielefeld geht. An der documenta 6 nimmt Gaul 1977 mit Werken aus seiner Serie "Farbmarkierungen" teil. Die Kunsthalle Kiel veranstaltet im Zusammenhang mit der Veröffentlichung des Werkverzeichnisses seiner Druckgraphik und Objekte, 1978 eine Ausstellung der kompletten Druckgraphik. 1982 zeigt die Pinacoteca di Macerata eine Retrospektive des zeichnerischen Werks. Gaul schafft nach 1983 neben Einzelbildern, Zeichnungen und Aquarellen eine Reihe mehrteiliger Bilder und Triptychen, die er Claude Monet widmet.